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SIEMENS 西門子 6DD1681-0AH2控制機械手執行機構的運動位置，并隨時將執行機構的實際位置反饋給控制系統
SIEMENS 西門子 6DD1681-0AG2必要時可對機械手的動作進行監視，當動作有錯誤或發生故障時即發出報警信號
SIEMENS 西門子 6DD1681-0AJ1如動作順序、運動軌跡、運動速度及時間），同時按其控制系統的信息對執行機構發出指令
西門子 SIEMENS 6DD2920-0AQ0有電氣控制和射流控制兩種，一般常見的為電氣控制。它是機械手的重要組成部分
AB 20針接線端子 1756-TBNH在剛管切割的過程中，切割鋼管的長度會產生誤差
AB 36針接線端子 1756-TBCH根據鋼管傳送的速度修正電磁閥4YA為ON的動作時刻，確保切割鋼管長度的精度，編制程序。
AB 15通道模擬量輸入模塊 1756-IF16采用2位撥碼器輸入，作為由外部設定鋼管長度和數量進行切割。
AB主機架電源 1756-PA75控制要求同1、但增加每月切割鋼管數的統計功能。
AB 15通道數字量輸出模塊 1756-OB16D下面的兩種控制要求分別編制自控飛鋸系統的控制程序，并上機調試運行。
AB 15通道數字量輸入模塊 1756-IB16D根據上述控制要求，編制系統控制程序，調試并運行程序
AB 7通道模擬量輸出模塊 1756-OF8例如3YA,4YA同時為ON,4YA,SYA同時為ON,S04為ON等。所有的輸出均勻為OFF，停止操作。
AB 7通道模擬量輸入模塊 1756-IF8如果不是按著上述控制要求運行，都要發出報警信號停止運行
AB 12槽機架 1756-A13表示系統出現故障發報出報警信號，同時整個系統停止在當前狀態下。
AB冗余電源 1756-PAR2如果小車沒有返回繼續向前運行，當到達SQ4位置時，SQ4為ON，
AB同步光纖 1756-RMC1時液壓閥SYA為ON使小車返回到原來位置，隨后3YA,SYA又恢復為OFF。
AB冗余同步模塊 1756-RM到達SQ3的位置時， SQ3為ON，同時電磁閥4YA為OFF,3YA為ON夾具松開。
AB控制網卡 1756-CNBR當小車到達SQ2位置時，SQ2為ON，同時lYA為OFF,2YA為ON飛鋸抬起，隨后2YA為OFF
AB以太網卡 1756-ENBT當小車運行到SQ1位置時，SQ1為ON，電磁閥lYA為OFF，鋸切割鋼管，完成鋼管切割時，SQS為ONo
AB 3槽機架 1756-A4當鋼管長度達到預定要求時（例如6m），電磁閥4YA為ON
AB 24V電源 1606-XLX240EE 10A使電路從鎖住狀態恢復恢復正常狀態。電磁閥4YA發光亮表示夾具緊鋼管
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