旋轉(zhuǎn)電機
一、 產(chǎn)品概述
英諾伺服Smart Shaft 35系列空心杯伺服系統(tǒng)是本公司推出的低壓直流伺服系統(tǒng)。該系列伺服系統(tǒng)將智能伺服驅(qū)動器ISDM800和本公司35系列直流空心杯高精度伺服電機相結(jié)合，配合相應(yīng)的I/O擴展套件，使用戶能夠有一個更加簡易和直接的方法來快速實現(xiàn)此系列伺服運動控制系統(tǒng)的評估。同時配合本系統(tǒng)所帶上位機配置軟件，能夠輕松實現(xiàn)不同參數(shù)電機的智能化適配，以滿足不同客戶在各種場合的客制化需求。
1.1．控制器簡介
ISDM800是一款基于 DSP 技術(shù)的全數(shù)字智能伺服驅(qū)動器。集多類電機驅(qū)動功能于一體，為客戶提供一個高性能、多功能、低成本的伺服驅(qū)動及運動控制解決方案。該智能伺服驅(qū)動器可精確控制驅(qū)動直流無刷電機、交流無刷電機（也稱永磁同步）、直流有刷電機。可接受正交增量式編碼器和數(shù)字Hall作為位置反饋信號接口，可執(zhí)行位置、速度、轉(zhuǎn)矩等控制模式。
● 供電電源：DC24V~80V；
● 輸出電流：額定10A，峰值25A；
● 控制方式：位置、速度、轉(zhuǎn)矩；
● 支持RS232/485 串行通訊，速率高達(dá) 115Kbps；
● 支持CAN-open組網(wǎng)通訊，高達(dá)1Mbit/s,光電隔離；
● 多重回原點模式可選；
● 支持外部方向脈沖方式控制；
● 支持外部模擬量和數(shù)字量的輸入輸出；
● 支持第二編碼器跟蹤模式；
● 增量編碼器和數(shù)字霍爾傳感器接口：5V單端、集電極開路或RS-422差分；
● 支持三個環(huán)參數(shù)自整定，用戶無需太多的專業(yè)知識即可快速高性能運行；
● 數(shù)字 I/O：共 6 個輸入，4個輸出；
● PWM 開關(guān)頻率：50KHZ；轉(zhuǎn)矩環(huán)刷新頻率：10 kHz；速度/位置環(huán)刷新頻率：1 kHz；
● 工作溫度環(huán)境：0
● 緊湊設(shè)計：148*90*27mm（L*W*H）；
1.3．Smart Shaft空心杯伺服電機簡介
空心杯電機(也稱無槽電機、無鐵芯電機、空心杯馬達(dá)、無槽馬達(dá)、無鐵芯馬達(dá))的基本結(jié)構(gòu)是由一個帶內(nèi)置高能永磁體的不銹鋼定子和一個含有精密無鐵芯線圈的轉(zhuǎn)子組成。由于空心精密繞組可以實現(xiàn)的轉(zhuǎn)子慣量和的槽滿率，因此定子磁通均得到了的利用。實現(xiàn)了在其他伺服電機中不可能實現(xiàn)的高扭力密度和高效率。
SS（Smart Shaft）系列空心杯伺服電機采用公司自主知識產(chǎn)權(quán)的“正弦磁束縛（SMR）”技術(shù)與的三維電磁場有限元分析技術(shù)相結(jié)合而開發(fā)成功的高性能直流伺服電機系列。此種電機有如下特點：
● 高功率密度：采用高強度稀土材料，的結(jié)構(gòu)設(shè)計實現(xiàn)高效的空間利用；
● 高加速度：小慣量設(shè)計，加速度可以做到100000rad/s/s；
● 多片換向器結(jié)構(gòu)（貴金屬或石墨碳刷），長壽命；
● 寬廣的調(diào)速范圍：可以實現(xiàn)0.1rpm-9000rpm；
● 過載能力強：可達(dá)8倍以上瞬間過載電流；
● 零齒槽效應(yīng)、無渦流損耗、可以輕松實現(xiàn)高定位精度；
● 簡單的結(jié)構(gòu)，減速器可選：1:4~939；
● 高精度編碼器可選：256、500、1000、2048、4096、5000、8192、10000P/R；
● 高效率、、360°散熱設(shè)計、無需強制冷卻；
● 高穩(wěn)定性、調(diào)整簡單，可以實現(xiàn)可控的運動曲線和行程。
1.4．Smart Shaft 35系列空心杯伺服電機參數(shù)
| 額定電壓下數(shù)值 At rated voltage condition | | ||||||
| | 電機型號 | | 35-01 | 35-02 | 35-03 | 35-04 | |
| 1 | 額定電壓 Rated volage | V | 18 | 24 | 36 | 42 | |
| 2 | 空載轉(zhuǎn)速 No-load speed | rpm | 6610 | 6200 | 6500 | 7200 | |
| 3 | 空載電流 Nload current | mA | 170 | 125 | 95 | 120 | |
| 4 | 額定轉(zhuǎn)速 Rated speed | rpm | 5880 | 5500 | 5600 | 6500 | |
| 5 | 額定轉(zhuǎn)矩 Rated torque | mNm | 70 | 78 | 70 | 100 | |
| 6 | 額定電流 Rated current | A | 2.9 | 2.25 | 1.45 | 1.9 | |
| 7 | 堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩 Stall torque | mNm | 730 | 750 | 820 | 950 | |
| 8 | 堵轉(zhuǎn)電流 Stall current | A | 28.6 | 21.5 | 16 | 17.5 | |
| 9 | 效率 Max.efficiency | % | 83.5 | 86 | 86 | 85 | |
| | 電機常數(shù) Motor constant | | |||||
| 10 | 電樞電阻 Terminal resistance | Ω | 0.6 | 1.1 | 1.7 | 2.4 | |
| 11 | 電樞電感 Terminal inductance | mH | 0.1 | 0.22 | 0.35 | 0.65 | |
| 12 | 轉(zhuǎn)矩常數(shù) Torque constant | mNm/A | 25.5 | 36.4 | 51.3 | 54.3 | |
| 13 | 速度常數(shù) Speed constant | rpm/V | 376 | 263 | 181 | 171 | |
| 14 | 速度/轉(zhuǎn)矩常數(shù) Speed/torque constants | rpm/mNm | 9.25 | 8.05 | 6.8 | 7.6 | |
| 15 | 機械時間常數(shù)Mechanical time constant | ms | 6.2 | 6.04 | 6 | 5.8 | |
| 16 | 轉(zhuǎn)子慣量 Rotor inertia | gcm2 | 73 | 73 | 74 | 75 | |
1.5．Smart Shaft 35系列空心杯電機外觀及安裝尺寸
